Commande d'un pendule inversé monté sur un chariot - Application de l'optimisation par essaim particulaire

Abstract

Ce mémoire explore la commande optimale du pendule inversé en utilisant des techniques avancées de régulation et d'optimisation. D'abord, il introduit le pendule inversé comme un modèle clé pour les systèmes non linéaires, soulignant son importance en robotique et en automatisation. Ensuite, il se concentre sur la conception et la mise en œuvre d'un régulateur linéaire quadratique (LQR) pour stabiliser le pendule, démontrant l'efficacité de cette approche pour minimiser une fonction de coût quadratique. Enfin, il présente l'optimisation par essaim particulaire (OEP) pour affiner les paramètres du LQR, illustrant comment cette technique bio- inspirée améliore significativement la performance et la stabilité du système. L'étude conclut que l'OEP est une méthode puissante pour optimiser les régulateurs dans des systèmes dynamiques complexes, avec des applications potentielles dans divers domaines technologiques