Modélisation, commande et réalisation d’un drone Quadrirotor avec un contrôleur "PID"

Abstract

Dans ce mémoire, nous mettons l'accent en particulier sur les véhicules aériens miniatures et plus particulièrement sur les "Quadri Rotors", (micro hélicoptère à quatre hélices). Les drones à quatre rotors sont parmi les objets volants les plus complexes, parce que leur dynamique de vol est intrinsèquement non linéaire et que les variables sont fortement couplées. Le Quadrirotor peut faire du vol stationnaire, ce qui est nécessaire dans certaines applications. L’objectif de ce projet est d’élaborer le modèle mathématique d’un "Quadri Rotors" et le commander par un contrôleur "PID". Pour simuler le modèle obtenu nous allons utiliser le "Simulink" de "MATLAB". Par la suite, Nous visons d’effectuer une implémentation réelle de ce projet, autrement dit la conception d’un drone piloté via une radiocommande (RF).