Optimisation multi-objectif des parametres de conception d’un robot delta dedie a l’usinage a grande vitesse

Abstract

Cet article présente un modèle pour l’optimisation multi-objectif des paramètres de conception d’un robot DELTA dédié à l’usinage à grande vitesse, basée sur la mise en oeuvre de l’algorithme génétique NSGAII sous Matlab™. Le conditionnement de la matrice jacobienne et la capacité d’accélération de la nacelle sont les fonctions ‘objectif’ du modèle d’optimisation, tandis que les forces extérieures de coupe agissant sur la nacelle, les limites cinématiques articulaires, la déformation des barres, les configurations singulières, ainsi que les forces des moteurs, qui doivent être compatibles avec les limites de performances attendues, représentent les contraintes à respecter