Thèses de Doctorat et Mémoires de Magister

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2006 - 200912020 - 20211

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Author: search.filters.author.Kessal, Farida

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    Feedback linearization of mimo systems described by a nonlinear state space equation
    (Université M'Hamed Bougara : Institut de génie électrique et électronique, 2021) Kessal, Farida; Bentarzi, Hamid(Directeur de thèse)
    The idea of feedback linearization is to cancel the nonlinearities and imposing the desired linear dynamics via change of coordinates and feedback so that the linear control techniques can be applied. In this thesis feedback linearization is applied to a class of multivariable nonlinear systems; where the number of inputs divides exactly the number of state. The proposed method consists in converting a nonlinear multivariable system into block controller companion form that is suitable for block pole assignment which amounts to eigenstructure assignment. Necessary and sufficient conditions for input-state linearization have been developed. Comparison study has been achieved between the proposed approach and the feedback linearization for general form of multivariable nonlinear system. To verify the validity and effectiveness of the suggested method, a two-link robot manipulator has been implemented. When a nonlinear system presents a non-involutive property, the approximate feedback linearization is required. The idea of the proposed method consists in representing the original nonlinear system into a state-dependent coefficient form then applying block similarity transformations that allow getting the linearized system in block companion form. Examples have been used to illustrate the application and show the effectiveness of the given approach
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    On the choice of closed-loop block poles in multivariable control design
    (2006) Kessal, Farida
    Dans les systèmes multivariables, le concept de retour d’état et le concept de compensateur peuvent être réalisé en utilisant le placement de block-pôle. Contrairement au placement de pole, le placement de block-pôle permet une meilleure performance de temps de réponse et une meilleure robustesse du système. Considérant un ensemble de pôles désirés, la construction de block-pôles n’est pas unique. Cette variété est utilisée pour satisfaire les critères suivants: - Une norme minimale de la matrice de gain de retour, en utilisant le concept de retour d’état - Un compensateur propre avec un degré minimal, en utilisant le concept de compensateur. - Les meilleures caractéristiques de temps de réponse et rend le système plus robuste. Les méthodes pour concevoir les commandes en retour d’état et compensateurs sont donnés et illustrés par un grand nombre d’études de cas. Les réponses en échelon unitaire à ces systèmes sont tracées, les caractéristiques de temps de réponse (POS, Tr, Ts, SSV), la matrice de gain, compensateur propre avec degré minimal, la fonction de sensibilité et le conditionnement de chaque système sont calculés. Trois mesures sont fournies pour calculer la robustesse en stabilité de toutes les valeurs propres. Les résultats ci-dessus sont alors comparés pour sélectionner la meilleure forme qui satisfait les critères mentionnés précédemment.Des recherches sont développées pour justifier théoriquement les conclusions tirées de l’étude comparative