Dynamique des systèmes multicorps : application à la conception mécanique des robots

Abstract

L'objet de ce travail d'apporter une contribution à l'étude de la dynamique des systèmes polyarticulés à chaine cinématique simple, plans ou spatiaux, et à joints flexibles. Polyarticulés utilisée dans la formulation du problème est basée sur l'emploi du formalisme de lagrange associé à la méthode de Uicker , ainsi le modèle dynamique d'un tel mécanisme est décrit par un ensemble d'équations différentielles couplées et non linéaires. La résolution de ce système d'équations différentielles sera fait à l'aide de la méthode de Runge-Kutta à quatre approximations le programme que nous avons élaboré en fortran permet de traiter les deux types de problèmes 1)-direct 2)-inverse pour tous les systèmes polyarticulés à structure parfaitement rigide d'une part et les systèmes à joints flexibles d'une autre part, ce qui constitue un outil d'aide à la conception mécanique des robots