Commande et observation de la machine synchrone à aimant permanant par un contrôleur RT-LAB

Abstract

Dans ce travail, l'objectif est de concevoir une stratégie de commande et d'observation de la MSAP garantissant la robustesse du système en boucle fermée en présence d'incertitudes paramétriques et/ou de perturbations additives. En effet, les incertitudes paramétriques peuvent être représentées par des intervalles bornés avec des limites inférieures et supérieures connues a priori. Des structures à base d'intervalles peuvent alors être utilisées pour examiner ces systèmes. Pour cela, une technique de commande robuste par retour d'état, dédiée à un système incertain est introduite. Le test de commandabilité robuste est effectué en utilisant la condition d'indépendance linéaire des vecteurs intervalles colonnes. Il est prouvé qu'il existe une corrélation directe entre ce test de commandabilité et l'existence d'un régulateur robuste P-modal pour la correction du système incertain. Il est notamment démontré que ce test est relié directement aux indices de commandabilité de chaque entrée du système incertain. Afin d'assurer la stabilité en boucle fermée, le régulateur P modal est conçu avec la possibilité d’incorporation d’une action intégrale. Le régulateur PI-modal modifié a la capacité de rejeter les perturbations et de garantir une erreur nulle en régime permanent pour une entrée échelon. Sachant aussi que la stabilité en boucle fermée est garantie en plaçant tous les coefficients du polynôme caractéristique du système dans des intervalles assignés basés sur le théorème de Kharitonov ; la technique fournit ainsi un gain matriciel à intervalles. L'approche développée est appliquée au contrôle de position ? du modèle incertain linéarisé de l’asservissement du MSAP. Les calculs et les simulations sont effectués à l'aide de la boîte à outils Intlab/Matlab. Des simulations en temps réel sont également investiguées en utilisant le CompcatRIO