Conception et réalisation d’un bras manipulateur à quatre degré de liberté

Abstract

Dans ce mimoire , nous nous intéressons à la conception et la réalisation d'un prototype de bras manipulateur à quatre degrés de liberté. Il s'agit d'une structure mécanique entraînée par des servomoteurs et contrôlée par la carte Arduino en utilisant un capteur infrarouge pour détecter la présence de l'objet dans le lieu de travail de notre bras. On à utiliser une commande en position des servomoteur dans l'interface 'MATLAB SIMULINk' , il sagit d'une commande PID 'commande classique