Modélisation et commande d'un robot manipulateur mobile

Abstract

Le travail développé dans ce mémoire consiste à étudier la modélisation d'un robot manipulateur mobile et trouver une commande robuste pour avoir la précision et la stabilité de ce robot. Nous avons calculé un modèle géométrique, cinématique et dynamique avec une méthode pour résoudre le problème des contraintes non holonome. Ensuite, nous avons appliqué une commande linéaire classique PID et une autre commande non linéaire qui est le mode glissant, puis, nous avons passé au mode glissant d'ordre supérieur pour soulever le problème de broutement.