Réalisation et commande d’un drone Quadrirotor et la reconstruction "3D"

Abstract

Les drones sont des aéronefs sans pilote capables de faire des missions d’une façon plus ou moins autonome et automatique. Le travail présenté dans ce mémoire avait comme objectif la conception et la réalisation d’un prototype drone Quadri rotor et l’application de la reconstruction 3D à partir des images. Notre drone se compose de quatre moteurs. Ces moteurs sont contrôlés par un contrôleur de vol basé sur l’Arduino via un contrôleur de vitesse électronique ESC, l’ensemble est alimenté par une batterie LI Po et piloté à l’aide d’une radiocommande Flysky FS-I6X. La stabilisation du drone a été assurée en implémentant une loi de commande de type PID. La photogrammétrie est un processus qui peut être utilisé pour la reconstruction 3D précises à partir d’images. Ce projet présente la mise en œuvre une description des méthodes et des données utilisées pour reconstruire les modèles 3D.