Etude, réalisation, commande et diagnostic d'un robot manipulateur

Abstract

L'Objectif principal de ce projet est de construire et de contrôler un bras manipulateur.Le travail a été divisé en trois étapes,l'auteur avait commencé par le dimensionnement et la conception du bras à l'aide du logiciel de CAO SolidWorks,ensuite il avait construire et assembler les pièces, après il avait contrôlé le bras avec l'utilisation de la carte l'Arduino UNO et quelques capteurs.Il avait également effectue une opération de diagnostic afin de détecter les problèmes qui peuvent survenir aux actionneurs des articulations par la méthode de redondance analytique