Commande d'un bras manipulateur par la logique floue

Abstract

Ce mémoire, traite la commande d'un bras manipulateur à 3 degrés de liberté (R.R.P) par la technique de logique floue qui représente l'une des techniques de l'intelligence artificielle qui peuvent être utilisés pour commander les systèmes non linéaires avec modèle dynamique incertain. Le but de notre travail est d'étudier et de tester l'application de ce type de commande sur le modèle d'un bras manipulateur. Ce travail a été axé à décrire les composants de bras manipulateurs ainsi que l'étude des règles de base et des outils nécessaires pour établir des modèles de simulation permettant de contrôler le bras que sont le modèle géométrique, le modèle cinématique et le modèle dynamique