Commande par mod glissant des systémes mécanique sous-actionnées

Abstract

En tant qu'une commande robuste, la commande par mode glissant d'ordre un a été? appliquée a? ces systèmes, malheureusement l'effet de broutement génère? par cette commande et qui affecte pratiquement les actionneurs du système, limite son utilisation. L'objectif de ce travail est d'utiliser la technique de mode glissant dans la commande de classes des systèmes non linéaires sous-actionne?s de deuxième ordre. Alors, deux lois de commande de type mode glissant (MG) sont concevoir pour atteindre certaines performances prédéfinies souhaitées en supposant que la dynamique du système est connue. Dans ces schémas, une seule loi de commande qui comprend certaines parties de la loi de commande de chaque sous-système et les surfaces de glissement des deux sous-systèmes est utilisé? pour commander les deux systèmes de sortie. De plus, l'analyse de la stabilité? des schémas de commande proposées est effectuée par la synthèse de Lyapunov, et pour chaque schéma, des résultats de simulation sont donnés pour illustrer ses performances.