Contribution à la commande robuste des systèmes non linéaires sous actionnés

Abstract

L’étude des manipulateurs aériens est un domaine recherche très actif et d’actualité. L’idée de base de ce travail consiste à doter un robot aérien d’effectuer non seulement des taches de surveillance de son environnement mais aussi d’agir sur cet environnement. La contribution de cette thèse est centrée sur la proposition d’une approche de commande adaptative basée sur le mode glissant d’ordre supérieur pour la poursuite de trajectoire d’un Quadrotor portant un bras manipulateur en traitant le problème de la robustesse vis-à-vis des perturbations externes comme la présence de la masse utile et les rafales du vent