Etude et commande d’un robot Sous-marin semi-autonome

Abstract

Ce Travail consiste à la commande, et la simulation d'un drone sous-marin semi autonome. Ainsi, après avoir décrit toutes les étapes et le matériel nécessaire pour la construction d'un tel robot (Arduino UNO, moteur CC, et moteur Stepper) qui inclut la modélisation mécanique, électronique et software, nous avons établis toutes les simulations nécessaires pour valider le fonctionnement du robot proposé en utilisant les logiciels nécessaires : Arduino, Proteus, …etc. Pour la partie commande, nous avons synthétisé des lois de commande robustes en utilisant la commande par les modes glissants. Cette synthèse de loi de commande est complémentée avec une étude détaillée de la stabilité en utilisant la théorie de Lyapunov. Les résultats de simulation via Matlab approuve et valide l'analyse théorique développée