Etude Et Conception D’un Bras Manipulateur De Soudage Coffre-fort

Abstract

Ce travail implique la conception et la commande d'un robot industriel, en l'occurrence un robot de soudage industriel à trois degrés de liberté. Ce projet se compose de deux parties principales : La première partie se concentre sur la conception et la modélisation de la structure mécanique et des actionneurs du robot. La deuxième partie est dédiée à la commande et à l’asservissement à l'aide d'un logiciel MATLAB.