Différentes techniques de commande non linéaires d’un pendule inversé sur un chariot mobile

Abstract

Le travail réalisé durant ce projet consiste à étudier un système sous-actionné : le pendule inversé, qui possède de deux degrés de liberté et un seul actionneur. Le modèle dynamique Lagrangien du système est non linéaire et sa dynamique interne est instable. La commande de ce système a fait l’objet de nombreuses études, car la dynamique du pendule inversé se rapproche de celle de systèmes plus complexes, par exemple les fusées, les avions de chasse etc. ce mécanisme est un outil faible coût de mise en œuvre et pratique pour illustrer de nouveaux principes de commande. Pour la stabilisation du système, il faut d’abord amener le pendule de sa position d’équilibre stable (pendule pointant vers le bas) à sa position d’équilibre instable (pendule pointant vers le haut). Durant ce projet, on a appliqué différentes approches de commande sur le système, mais on s'intéresse à la commande par mode glissant. C’est Pour cela il faut adapter cette commande en trouvant une astuce afin de stabiliser le système. La technique trouvée pour cette commande est très facile à mettre en œuvre, elle présente un algorithme de commande simple, Avec un choix approprié des paramètres, les résultats obtenus sont très intéressants, ils montrent l’efficacité de l’approche proposée et qu'elle a des bonnes performances au niveau de la robustesse et la stabilité de convergence aussi bien pour la stabilisation que pour le rejet de perturbations externes au système. Les améliorations qu’on peut introduire à notre étude est l’hybridation Backstepping adaptative-mode glissant.