Conception et réalisation d’un bras robotisé à six

Abstract

Ce mémoire porte sur la conception et la fabrication d'un bras manipulateur à six degrés de liberté. Il explore les fondements théoriques, les étapes de conception et de fabrication, ainsi que la commande et la programmation du système. Après une introduction aux bases de la robotique, les principes théoriques sous-jacents tels que les modèles géométriques et cinématiques, ainsi que la planification de trajectoire, sont approfondis. La conception et la fabrication du bras sont détaillées, incluant la modélisation CAO et l'utilisation de machines CNC. Enfin, la commande et la programmation sont réalisées à l'aide d'une carte Arduino Mega 2560, démontrant l'efficacité du système dans des tâches complexes