Plateforme de prototypage rapide pour la robotique mobile : application à un robot Auto-balancé

Abstract

Dans ce travail,l'auteur s'intéresse à une réalisation d'une plateforme de prototypage pour un robot auto-balancé à l'aide du Mbed LPC 1768.Le robot auto-balancé est un pendule inversé instable et non linéaire.Dans la simulation,il a utilisé deux commandes: La première commande est la commande linéaire quadratique (LQR) et la deuxième commande est une commande non linéaire par la méthode de Backsteeping.Une Plate-forme a été achevée vers Mbed LPC 1768 qui contient un module pour la communication sans fil Xbee S2 et un driver pour la commande du moteur et pour réagir avec les signaux du capteur accéléromètre et du capteur gyroscope. Finalement,l'auteur a programmer Mbed LPC1768 en utilisant C++ et pour acquérir les données de robot sur le PC il a proposé une interface graphique réaliser avec le langage le python