Etude de la sécurité dans une cellule robotisée : application à la cellule S.I.I.F équipée du robot ABB IRB6700

Abstract

L'objectif de ce travail est de calculer les positions de l'effecteur d'un grand robot ABB IRB6700 à six degrés de liberté, en utilisant la méthode Denvait-Hartenberg et la méthode de Raghavan et Roth. La simulation est réalisée à l'aide des logiciels RoboDK et RoboAnalyzer. Ce dernier nous a permis de créer un système de sécurité humain et robotique dans la cellule robotisée (S.I.I.F).